可搬重量と動作範囲と干渉領域に注意して，溶接ロボットを選定する必要がある。また，設置面積に制限がある場合や，壁掛けや天吊りなどの取付けに制限がある場合，予算が限られている場合は，条件に応じた溶接ロボットを選定する必要がある。

また，センサなどの特殊な機能が必要な場合は，機能に応じた溶接ロボットを選定する必要がある。

カタログなどの用語について以下に説明する。

①　可搬重量

ロボットの手首先端に取り付けることの可能な重量のことである。また，ロボットは溶接トーチを手首先端に付け，通常，送給モータを上腕の上に取り付ける。溶接トーチの重さは，普通，２kg以内であり，送給モータの重さは３kg～７kgである。通常，可搬重量が，５kg～10kgの溶接ロボットが使用されている。

②　動作範囲

ロボットメーカーは，手首の曲げ軸の回転中心を通称P点として，P点の動作範囲をロボットの動作範囲の仕様としている（図１，２)。

溶接対象のワークの溶接線が，動作範囲の中に入っていれば，十分な動作範囲であるということができる。

溶接姿勢によっては，回転や傾動のポジショナを使用するため，必要な動作範囲の検討をそれぞれの姿勢で行う必要がある。

また，複雑なワーク形状では，溶接トーチとジグ，ワークとの干渉が考えられるため，干渉チェックが必要となる。

〈守田　隆一〉