更新する場合には，ロボットのみを置き換える（更新する）場合と，周辺装置を含めたロボットシステムとして置き換える（更新する）場合とがある。また，同じ機種に置き換える（更新する）場合と，新機種に置き換える（更新する）場合とがあり，それぞれ課題が発生する。また，周辺装置には多くのものがあるが，ここでは，ロボットを移動走行させるロボット移動装置，および被溶接物を適正な溶接姿勢に回転，保持するポジショナとの関係のみに限定して説明する。

(1) ロボットのみ更新の場合（同機種の置き換え）

ロボットマニピュレータの機体差（個々のロボットでの機体寸法誤差)，およびロボットマニピュレータの据付け誤差により，それまで使っていたティーチングデータの若干の修正が必要。図１に標準的な溶接ロボットマニピュレータの構成を示す。

(2) 同機種で周辺装置を含めた更新

基本的には(1)項と同じだが，周辺装置の精度は，余り高くないので，ティーチング修正作業工数が増加する。

(3) ロボットのみ新機種に更新

①　ティーチングデータの問題：一般的には，旧ロボットマニピュレータと新ロボットマニピュレータでは寸法が異なり，ティーチングデータは作り直しになる。ティーチング作業工数を新規にデータを作る程度に見積もる必要がある。

②　バージョンアップなどが織り込まれているケースは新機能の使い方，操作の仕方など，オペレータの再教育が必要。

③　適用率の問題：ロボットマニピュレータ寸法が異なると，ロボットが適用できる範囲が変わるので，予め検討が必要。

④　周辺機器との関係：

●ロボットコントローラでの制御できる軸数の確認が必要。制御方法，軸数が変わり，これまで制御できた周辺装置が制御できない，軸数が足りないなどの問題を起こす場合もある。

●ロボットコントローラの入出力点数の確認が必要。ロボット周辺装置には，ON-OFF制御により駆動するものがあるが，入出力点数が減るとこれまで制御できた周辺装置もできなくなる。

●周辺装置を駆動するモータ，エンコーダなどの位置制御機器がソフト的，ハード的に新ロボットコントローラ制御方式と合わない場合がある。この問題が生じると致命的な問題となるのでロボットメーカと予め慎重な打合せが必要。場合によっては，周辺装置のモータ，エンコーダなどを，新ロボットにあった物に交換する必要がある。

(4) 新機種と新周辺装置に同時に更新する場合

ティーチングデータ，オペレータの再教育，適用率の問題は，(3)項と同じ。周辺装置も新機種なので，ロボットと周辺装置の関係での問題はないが，設置スペースなどは確認しておく必要がある。

参考文献

１）竹内直記，菅哲男：大型構造物ロボット溶接教本―建築鉄骨，造船，橋梁，成山堂書店，p.10，(1998）

〈竹内　直記〉